ROS, 55家以上世界级企业（yè）使（shǐ）用的机器人系统（tǒng）

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ROS industrial consortium  成（chéng）员（yuán）

本（běn）篇文（wén）章将告诉大家，ROS到底是一个什么样的系统。

机器人的（de）发展历史可回朔到 1950年代，美国人 George Devol 首先提（tí）出（chū）了（le）工业机器（qì）人（rén）的概念。此后（hòu）的 20 年，机器人的发展便进入了一个黄金时代。

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1966-1972机器（qì）人 Shakey

上图的机器人为美国斯坦福国际研究所（suǒ）研制的机器人。它本身带有视（shì）觉传感器，并且能根据人类所下（xià）达（dá）的指令，发现（xiàn）并抓取积木。虽然当时控（kòng）制它的计算机跟一间普通的房间（jiān）一样大，却也是一台能够感知（zhī）外部信息的机（jī）器（qì）人了。

会特别介（jiè）绍（shào） Shakey 的原因，是在这之后的数十（shí）年，机器人的研发就进入（rù）了一（yī）个相对（duì）冷淡（dàn）时期，随后各国（guó）争相（xiàng）发表的机器人，其功（gōng）能皆与 Shakey 机器（qì）人大同（tóng）小异。

一直到了 2007 年，Willow Garage 公司组织有感（gǎn）于机器人的研发进（jìn）度缓慢，推测主要原（yuán）因在（zài）于每个公（gōng）司或（huò）企业所研发的机器人，其系统（tǒng）皆为封闭式，说白一点便是每个公司研发的机器人（rén）系统与技术，皆无法与其他人共享。

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世界机器人研（yán）发进度缓（huǎn）慢原因之一

因此 Willow Garage 公司便（biàn）开（kāi）发出（chū）了「机器人（rén）操作系统 (Robot Operating System)」 ， 期盼（pàn）让世界上的机器人开发者（zhě），都能（néng）够使用这套系统来（lái）开发机器人，以便加快世界整体的机器人研发进度（dù）。也因为怀抱这远大（dà）的梦想，因此 Willow Garage 便（biàn）让 ROS系（xì）统成为一个开源（yuán）的系统，让世界所有（yǒu）人（rén）都（dōu）可（kě）以使用 ROS系（xì）统，进行研（yán）究、开发，甚（shèn）至（zhì）是商业的活动。

为了让世界所有人都可（kě）以（yǐ）使用 ROS 系统（tǒng）开发机（jī）器人，并且互相分享相关的技术与资源，Willow Garage 公司（sī）便让（ràng） ROS系统拥有以下的特点：

1. 可用于绝大部（bù）分的活（huó）动，如研究、开发（fā）、教育（yù）甚（shèn）至是商（shāng）业活动。因为ROS系统采用的（de）是（shì） BSD 授权条款。

2. 拥有众多的可视化（huà）工具协助，让开发者可以不必（bì）再只透过一长串的（de）英文字母，去一一检查（chá）问题（tí）的发生原因。

3. 方便的通讯架构让不同机器（qì）间的（de）通讯（xùn）使（shǐ）用较为便利，使得（dé）一般民（mín）众也能够快速地上手远程传输（shū）与遥控等远（yuǎn）程通信功能。ROS的通讯架构（gòu）采（cǎi）用（yòng）的是 TCP / IP 通讯架（jià）构( 也（yě）就是一般人常使用的 IP位置 )。

4. 可使用多（duō）种程序语言进行（háng）开发，让开发者能够使用（yòng）自己熟悉的语言（yán）开发机器人。目（mù）前可支持的程序语言有：C++、Python、java、lisp ……等（děng）。

5. 统一的数据格式，让使用不（bú）同程序语言开发（fā）的人（rén）员（yuán），能够快速地分享彼此的技术与讯息。比如（rú）说（shuō） 1号人员使用 C++ 来撰写影像辨识的程（chéng）序代码（mǎ），则2号人员可（kě）以利（lì）用 python ，直接使用 1 号人（rén）员的（de）影像辨识成果。这加快（kuài）了1号（hào）人（rén）员与2号（hào）人员之间的技术与信息交流。

经由上述几点（diǎn）的特性，让（ràng） ROS 系统快速地在世（shì）界各地发芽茁壮。根据 ROS指标报告 ，从2011 年统计开始，直到（dào）2018年7月为止，每年（nián）访问 ROS 官方网站的人数成长率，皆有21% 以上；其余如 ROS系统下载数、ROS问（wèn）答数、ROS的 package 下载（zǎi）数，年（nián）增长率也都拥有（yǒu）15 % 以上的（de）数据。

除此之外，在世（shì）界工业界领域里，也成立了使用 ROS 系统（tǒng）解决工业（yè）问题的组织： ROS industrial consortium 。

而微软（ruǎn）也（yě）在 2018年（nián）时加入（rù）了（le） ROS industrial consortium，并且宣布 ROS 也（yě）将可在win 10 系（xì）统上使（shǐ）用 ，相信这将会让更多人（rén）开始使用 ROS系统（tǒng）。

由（yóu）此可见（jiàn），ROS系（xì）统在世界（jiè）上，的确是越（yuè）来越多人知（zhī）道，并且开始使用来开发机器人!

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ROS移动平（píng）台霹雳车