即使美国协作机（jī）器人（rén）先驱（qū）RethinkRobotics宣布（bù）倒闭，也（yě）阻止不了协（xié）作机器人市场的火热。不管是四大家族国内新兴企业，为了抢占市场先（xiān）机（jī），填补业务短板，纷纷加入（rù）了这个赛道。

10月（yuè）初（chū），美（měi）国协（xié）作机器人先驱RethinkRobotics宣布倒闭，而（ér）就在九（jiǔ）月份，RethinkRobotics还宣布（bù）出售第2500个协（xié）作（zuò）机器人产品。作为（wéi）该领域的开山鼻祖之一，RethinkRobotics成立10年间，融资金（jīn）额达1.5亿美元（yuán）。

可即（jí）便是先（xiān）入局者，依然（rán）没能（néng）笑到最后，该公司已决定出售其专利组（zǔ）合和其他知识产权。然而巨头的陨落，并（bìng）不会（huì）削弱协作机器人风头正劲的发展势头。

大咖新秀竞相角（jiǎo）逐（zhú）

协作机器人的概念是由美国西北大学（xué）教（jiāo）授JamesE.Colgate和（hé）MichaelA.Peshkin于1996年（nián）首次（cì）提出（chū），试图研究（jiū）出让机（jī）器人变得足够安全的方法，以便机器人（rén）可以和工人（rén）协同作业。

目前，全球积极推广协（xié）作（zuò）机器人（rén）的厂商已有60余家。UniversalRobots作为行业领航者，全球装机量已经超过2.7万（wàn）台（tái），占（zhàn）据全（quán）球市场份（fèn）额近（jìn）60%，稳坐头把交（jiāo）椅。

传统工业（yè）机（jī）器人“四大家族”也马（mǎ）不停（tíng）蹄地推出代表（biǎo）作，KUKA推出被喻为工人的“另一只（zhī）手”的LBRiiwa；Fanuc推出的CR-35iA是（shì）迄今为止（zhǐ）世（shì）界上负载（zǎi）最大（dà）的协作机器人；ABB推出“明星（xīng）花旦”YuMi；Yaskawa推出了第一款（kuǎn）协作机器人MOTOMAN-HC10。

相比（bǐ）较为成熟（shú）的国际市（shì）场（chǎng），国内协作机（jī）器人市场尚处于早期阶段，但发展势头十分迅猛。

较（jiào）早进入该领域的新松（sōng）、遨博（bó）等（děng）企业纷纷大展（zhǎn）拳（quán）脚，如新松推出（chū）了自主研发（fā）的国内首款（kuǎn）7自（zì）由度协作机（jī）器（qì）人（rén），其新一代产（chǎn）品（pǐn）XCR20-1100也（yě）于前不（bú）久惊（jīng）艳亮相；遨（áo）博（bó）的i系列是国内推出的第（dì）一款协作机器人产（chǎn）品（pǐn），成功突（tū）破了多项关键技术瓶颈。

为（wéi）了抢占市（shì）场先机，填补业务短板，以节（jiē）卡、镁伽（gā）、艾（ài）利特（tè）、扬天科（kē）技为（wéi）代表（biǎo）的（de）新兴（xìng）初创企业也摩拳擦掌（zhǎng）欲（yù）分羹，掀起了一轮又一轮的融资潮。

市场争夺专利护航

然而，协（xié）作（zuò）机器人这块“蛋糕”好看不好吃，要想在资本（běn）市场上（shàng）占有一席之地，还得在专利领域“跑马圈（quān）地”。

通（tōng）过检索发现，JamesE.Colgate和MichaelA.Peshkin在提出协作机器人（rén）概念之初便提交了（le）专（zhuān）利申请（公开号为（wéi）US5952796A），请求保护（hù）一种人类和电脑控制（zhì）的通用机器（qì）人之间（jiān）的直接物理互动的设（shè）备（bèi）及方法。

作为国际（jì）标准ISO/TS15066起草成员之一（yī）的（de）UniversalRobots，其专利（lì）申（shēn）请不足10件，但其（qí）紧（jǐn）紧围绕标准（zhǔn）框架（jià）于美国、中国、日本、欧盟等国家和地区广（guǎng）泛布局，如：基（jī）于安全等级监控制动（dòng）协作执行（háng）方（fāng）式，公开号（hào）为WO2015131904A1的专利申（shēn）请提出一种在机器人（rén）关节中设（shè）置位置（zhì）传（chuán）感器来（lái）实现所需（xū）安（ān）全功（gōng）能的（de）控制系（xì）统（tǒng）；基于牵（qiān）引示（shì）教（jiāo）协作执行方式，公开（kāi）号为WO2012066025A1的专（zhuān）利申请（qǐng）提出一种（zhǒng）面向（xiàng）不（bú）擅长机器人编程用（yòng）户的（de）编程（chéng）控（kòng）制方法。

RethinkRobotics已获得24件发明专利和（hé）4件外观设（shè）计（jì）专利，最近授权的专（zhuān）利（公告号（hào）为（wéi）US10065316B2）同样（yàng）是围绕安全（quán）等（děng）级监（jiān）控制动协作执行（háng）方式提出的一种安全操作机（jī）器人（rén）的系统和方法。

技（jì）术实力雄厚的传统工业机器（qì）人“四大家（jiā）族”即便不处于市（shì）场竞争（zhēng）的第一梯队（duì），但其在专利布（bù）局（jú）方面的表现（xiàn）同样（yàng）抢眼。

从（cóng）专利申（shēn）请来源国和技术流向国角度（dù）分（fèn）析，素有“机器人王（wáng）国（guó）”之称的日本专利（lì）申请量最大，占比（bǐ）约为35%，其次（cì）分别（bié）是中国、德国，而美（měi）国是（shì）最大（dà）的申请目标地，其次（cì）是日（rì）本、中国。

国产赶超道阻且长

在面对（duì）国外厂商牢筑专利壁垒以及缺乏核心技（jì）术引领的双重制约下，国内专利申请呈现良莠（yǒu）不齐的局面。虽然专利（lì）申（shēn）请量比较可观，但（dàn）专（zhuān）利申请类型以实用新型为主，申请（qǐng）人（rén）相（xiàng）对分散。

技（jì）术（shù）构成上，发明专利申请多涉及本（běn）体结（jié）构（gòu）和辅助设备，主被动的安全探（tàn）测与（yǔ）保护等关（guān）键技术（shù）覆盖较少，而这（zhè）正是国外（wài）厂商的研究热点，同时（shí）也是实现人机深度协作的关键所在和必备（bèi）属（shǔ）性（xìng）。

随着市场（chǎng）需求趋于多样化，未（wèi）来协作机器人（rén）将会融入更多高精尖技术，从而达到更（gèng）高（gāo）的安（ān）全性要求并适应复杂非（fēi）结构化环境，如（rú）多（duō）传感器（qì）融合、远程人（rén）机交互、搭载3D视觉、赋予“AI大（dà）脑”等，柔性、复合（hé）、双臂等高性能协（xié）作机（jī）器人也是（shì）新的需求增长（zhǎng）点，国内申请人可在此发力（lì），实现（xiàn）自主创新。

从专利产品技术参数角度来（lái）看，国产协作机（jī）器人在负载自重比、灵活（huó）性、易（yì）用性等方（fāng）面，部分技术指（zhǐ）标（biāo）能够与（yǔ）国外产品媲美，但在（zài）安全性、可靠性和精（jīng）度方（fāng）面仍差强人意。